高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)的各個行業(yè)。隨著社會的發(fā)展和技術(shù)的進步，在實際應(yīng)用中對于高空作業(yè)車的自動化、人性化、智能化程度有著越來越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對象相結(jié)合，開發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進該行業(yè)技術(shù)進步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對簡單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點，在實際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運動學(xué)分析，對防傾翻控制方法和軌跡控制方法進行了研究。

首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計中實現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運動學(xué)分析的防傾翻控制方法。, pt25蜘蛛式高空作業(yè)平臺是一種新型的高空作業(yè)機械,主要用于高層建筑、酒店、體育館等高大空間結(jié)構(gòu)的裝飾、維護等作業(yè),具有、、作業(yè)范圍大、適應(yīng)力強等優(yōu)點。將仿真分析技術(shù)引入高空作業(yè)平臺進行液壓系統(tǒng)研究,獲得其動態(tài)性能及運行狀況,為高空作業(yè)平臺設(shè)計及制造提供有價值的參考,具有十分重要的現(xiàn)實意義。本文主要研究內(nèi)容如下:1.對高空作業(yè)平臺的液壓系統(tǒng)做了詳細的分析,說明其液壓系統(tǒng)的工作原理,并獲得平臺各個動作與電磁閥的邏輯關(guān)系。對液壓系統(tǒng)內(nèi)的裝置與負載敏感多路閥做了進一步的分析,研究系統(tǒng)工作時的性與穩(wěn)定性。