高空作業(yè)車伸縮臂的滑塊結(jié)構(gòu)，在高空車伸縮臂的外臂與內(nèi)臂之間設(shè)有上滑塊和下滑塊，其特征在于，所述的下滑塊采用內(nèi)藏式平板滑塊；所述的上滑塊采用外露式柱狀滑塊。優(yōu)化方案中外露式柱狀滑塊的結(jié)構(gòu)是：在外臂端面的上部固定有滑塊安裝底座，所述外露式柱狀滑塊與該滑塊安裝底座之間，設(shè)有軸向調(diào)節(jié)螺釘?？赏ㄟ^(guò)該軸向螺釘調(diào)節(jié)外露式柱狀滑塊的軸向相對(duì)位置。本實(shí)用新型克服了傳統(tǒng)高空作業(yè)車伸縮臂的滑塊結(jié)構(gòu)加裝調(diào)整墊操作不便，間隙的調(diào)整精度較差等不足，可以方便地加裝調(diào)整墊，并提高間隙的調(diào)整精度。, 用高空作業(yè)車進(jìn)行高空作業(yè)是一種先進(jìn)的登高作業(yè)方式，其發(fā)展與國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展水平密切相關(guān)，據(jù)國(guó)外高空作業(yè)機(jī)械專業(yè)媒體雜志《accessinternational》報(bào)道，統(tǒng)計(jì)情況見(jiàn)表1.經(jīng)濟(jì)越發(fā)達(dá)，需求量越大，并且單位gdp需求量也越大。從表1和表2可以看出我國(guó)該行業(yè)需求量與發(fā)達(dá)國(guó)家或地區(qū)的差距。與發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)相比，我國(guó)不僅單位gdp需求量小，而且單位gdp需求量與gdp的比例也低，這說(shuō)明高空作業(yè)車的市場(chǎng)需求量既與經(jīng)濟(jì)規(guī)模有關(guān)，又與經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)程度有關(guān)，這也恰恰表明高空作業(yè)車在我國(guó)有非常廣闊的發(fā)展前景。, 高空作業(yè)車是一種載人作業(yè)的重要工程機(jī)械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)行業(yè)。隨著社會(huì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，在實(shí)際應(yīng)用中對(duì)于高空作業(yè)車的自動(dòng)化、人性化、智能化程度有著越來(lái)越高的要求。因此，將新的控制技術(shù)與高空作業(yè)車這種特定對(duì)象相結(jié)合，開(kāi)發(fā)高空作業(yè)車專用智能控制器，是促進(jìn)該行業(yè)技術(shù)進(jìn)步的重要途徑。高空作業(yè)車按照臂架型式可以劃分為伸縮臂、折疊臂和混合臂三種類型，而伸縮臂式高空作業(yè)車由于其結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、體積小、作業(yè)高度高等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中逐漸成為行業(yè)內(nèi)的主要發(fā)展方向。本文主要采用機(jī)器人控制理論和技術(shù)，研制了高空作業(yè)車的控制系統(tǒng)，并基于伸縮臂式高空作業(yè)車的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，對(duì)防傾翻控制方法和軌跡控制方法進(jìn)行了研究。 首先，本文在綜合分析當(dāng)前高空作業(yè)車智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)伸縮臂式高空作業(yè)車的實(shí)際控制要求，采用嵌入式技術(shù)開(kāi)發(fā)了基于can總線的高空作業(yè)車控制模塊。針對(duì)can總線應(yīng)用層的canopen協(xié)議中sdo通訊效率不高的特點(diǎn)，提出了協(xié)議內(nèi)容的改進(jìn)方案，并在高空作業(yè)車控制器系統(tǒng)設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)了該協(xié)議的應(yīng)用，開(kāi)發(fā)了控制模塊的軟、硬件系統(tǒng)。 其次，提出了一種基于臂架運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的防傾翻控制方法。