自商周時期起，鞋的穿著均有制度。如漢代，祭服穿舄，朝服穿靴，燕服穿屨，出門則穿屐。至唐代，官民都可穿靴，只是式樣略異，女子流行軟底透空錦靿靴。宋元基本沿用唐代的鞋，但款式品種增多。明代官員著靴或云頭履（朝鞋），儒生多穿黑色雙梁鞋，庶民百姓則穿布鞋、蒲草鞋或牛皮直縫靴，纏足婦女穿以樟木為高底的弓鞋（木底露在鞋幫外邊的叫“外高底”，木底在鞋幫里邊的叫“里高底”）。清代，皇帝上朝時穿方頭朝靴，官吏公服為黑緞靴，武弁穿快靴（稱“爬山虎”），高級官員多穿牙縫靴。鞋頭逐漸由方變尖。鞋的名稱有云頭、鑲嵌、雙梁、單梁等。貴族旗人女子穿花盆底鞋。此外還有室內(nèi)穿的拖鞋、雨天的釘靴、冰上用的冰鞋。

近代，中國人多穿布鞋；皮鞋初為上層人士著西裝、軍服時穿用，后來穿者增多；膠鞋隨體育運動的興起而流行。20世紀初，中國有了初具規(guī)模的制鞋工業(yè)，生產(chǎn)皮鞋、布鞋和膠鞋；50年代后，逐步形成皮、布、膠、塑為主要材料的制鞋工業(yè)體系。

世界各國的鞋中，公元前3000年古埃及的牛皮涼鞋，為現(xiàn)存古老的鞋。在埃及還發(fā)現(xiàn)公元前2000年左右的用紙莎草編結(jié)的鞋。中世紀歐洲曾流行軟鞋、涼鞋和簡單的長統(tǒng)靴，貧困的人則多穿木鞋；阿拉伯人用優(yōu)質(zhì)皮革制鞋。直至近代，大多數(shù)鞋仍由家庭制作。