1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(PTI版本)-------訂貨號(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

使用 STO 功能條件使用 STO 功能時，應(yīng)滿足以下條件：● 每個監(jiān)控通道（STO1 和 STO2）都可以通過各自的下電信號通道觸發(fā)脈沖抑制。● 如果電機連接并配置了抱閘，那么已連接的抱閘是不的，因為沒有用于抱閘的功能，例如抱閘。STO 功能特性端子 狀態(tài) 動作STO1 STO2高電平 高電平 伺服驅(qū)動上電后伺服電機可正常運行。低電平 低電平 伺服驅(qū)動可以正常啟動，但伺服電機不能正常運行。高電平 低電平 不 產(chǎn)生報警 F1611，伺服電機自由停車（OFF2）。

低電平 高電平 不 產(chǎn)生報警 F1611，伺服電機自由停車（OFF2）。選擇/撤銷 STO選擇 STO 后會觸發(fā)以下動作：● 每個監(jiān)控通道都通過其斷路路徑清除脈沖?！?電機抱閘在連接配置后處于關(guān)閉狀態(tài)。說明如果 STO 是在 2 秒內(nèi)以單通道方式選中并被撤銷的，驅(qū)動器會清除脈沖而不輸出任何信息。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能說明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 273選擇 STO 后的驅(qū)動器重啟1. 通過輸入端子取消各個監(jiān)控通道的功能。2. 給出驅(qū)動器使能信號。3. 開啟驅(qū)動器。– 輸入信號“ON/OFF1”上輸出 0/1 脈沖沿– 輸入信號“ON/OFF1”上輸出 0/1 脈沖沿（接通驅(qū)動器）4. 重新操作驅(qū)動器。STO 的響應(yīng)時間STO 功能的長響應(yīng)時間為 5 ms。

8.4.2 強制潛在故障檢查Safety Integrated 基本功能的強制潛在故障檢查或關(guān)機路徑測試斷路路徑的強制潛在故障檢查可以及時識別出兩個監(jiān)控通道中的硬件和軟件故障，該功能在選擇/取消“Safe Torque Off”時自動執(zhí)行。為滿足標(biāo)準(zhǔn) ISO 13849-1:2006 中關(guān)于及時發(fā)現(xiàn)故障的要求，每隔一段時間就要檢查兩條關(guān)機路徑能否正常工作。 為此，必須手動或過程自動化地觸發(fā)強制檢查。定時器可確保強制檢查及時執(zhí)行。

強制檢查時間 8760 小時。此時間屆滿后驅(qū)動器會一直輸出相應(yīng)的報警，只有您完成檢查后才會消失。每次取消選擇 STO 時定時器都會復(fù)位為設(shè)置的值。假設(shè)在運行的設(shè)備上已通過相應(yīng)的設(shè)施（例如防護門）排除了危險性。 因此用戶只會收到強制檢查到期的報警提示，并被要求在今后的適宜時間執(zhí)行檢查。 此報警不會影響設(shè)備的運行。執(zhí)行強制檢查的時間示例：● 設(shè)備上電后驅(qū)動器靜止時?！?在防護門打開時。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能說明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6274

操作說明, 09/2015, A5E36037873● 以設(shè)定周期?！?在自動運行中，根據(jù)時間和事件。說明如果完成了相應(yīng)的強制檢查，強制檢查的定時器也一同清零。 相應(yīng)的報警不會被觸發(fā)。STO 的強制檢查步驟總是通過終端執(zhí)行。設(shè)備的持續(xù)運行時間為 40000 小時。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 275優(yōu)化 9 9.1 控制器概述SINAMICS V90 伺服驅(qū)動由三個控制環(huán)組成：● 電流控制● 速度控制● 位置控制下圖展示了三個控制環(huán)之間的關(guān)系：理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬必須比外部控制環(huán)的寬；

否則，整個控制系統(tǒng)會振動或響應(yīng)等級降低。 上述三個控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：電流環(huán)〉速度環(huán)〉位置環(huán)由于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動的電流環(huán)已有完美的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位置環(huán)增益。優(yōu)化9.1 控制器概述SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6276 操作說明, 09/2015, A5E36037873伺服增益● 位置環(huán)增益位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級。 如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加位置環(huán)增益以提高響應(yīng)等級并縮短定位時間。

參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 視電機而定 1000/min 位置環(huán)增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2● 速度環(huán)增益速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級。 如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29120[0] 0 至 999999 視電機而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益