1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘
1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘
1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘
1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘
1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘
1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘
功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(PTI版本)-------訂貨號(PN版本)
---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0
---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0
---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0
---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0
---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0
---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0
---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0
---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0
速度環(huán)積分增益通過將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅動可消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應速度的微小更改。一般情況下，如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛性。如負載慣量比很高或機械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時間常數(shù)夠大；否則，機械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度環(huán)積分作用時間
2p29022 1 至 10000 1 - 負載慣量比優(yōu)化9.2 優(yōu)化模式SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 277● 位置環(huán)前饋增益響應等級可通過位置環(huán)前饋增益提高。 如位置環(huán)前饋增益過大，電機速度可能會出現(xiàn)超調且數(shù)字量輸出信號 INP 可能重復開/關。 因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調整時數(shù)字量輸出信號 INP 的動作。 可緩慢調整位置環(huán)前饋增益。 如位置環(huán)增益過大，前饋增益的作用會不明顯。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29111 0.00 至 200.00 0 % 位置環(huán)前饋增益9.2 優(yōu)化模式機械設備的響應度可優(yōu)化。
響應度由動態(tài)系數(shù)反映出來并通過伺服驅動中所設的伺服增益決定。伺服增益通過組合參數(shù)設置。 這些參數(shù)互相影響因此在設定參數(shù)值時必須考慮所設值之間的平衡。一般來說，高剛性的機械設備的響應度可通過增加伺服增益提高；然而，如低剛性設備的伺服增益增加，則設備可能振動且響應度無法提高。注意伺服增益的有效性優(yōu)化功能僅使用組伺服增益（位置環(huán)增益 1，速度環(huán)增益 1 和速度環(huán)積分時間1）。
以下優(yōu)化功能可用于 SINAMICS V90 伺服驅動。通過設置參數(shù) p29021 選擇優(yōu)化模式：參數(shù) 設定值 描述p29021 0（默認值） 自動優(yōu)化禁止（手動優(yōu)化），不更改伺服增益的相關參數(shù)。1 一鍵自動優(yōu)化識別負載慣量比并相應地自動調整伺服增益。3 實時自動優(yōu)化識別負載慣量比并實時地自動調整伺服增益。5 禁止自動優(yōu)化（手動優(yōu)化）。 所有伺服驅動的相關參數(shù)恢復其優(yōu)化默認值。優(yōu)化9.3 一鍵自動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6278 操作說明, 09/2015, A5E36037873自動優(yōu)化模式SINAMICS V90 提供兩種自動優(yōu)化模式：一鍵自動優(yōu)化和實時自動優(yōu)化自動優(yōu)化功能可以通過機床負載慣量比（p29022）自動優(yōu)化控制參數(shù)并設置合適的電流濾波器參數(shù)來抑制機床的機械諧振。
你可以通過設置不同的動態(tài)系數(shù)來改變系統(tǒng)的動態(tài)性能。● 一鍵自動優(yōu)化– 一鍵自動優(yōu)化通過內(nèi)部運動指令估算機床的負載慣量和機械特性。為達到期望的性能，在使用上位機控制驅動運行之前，你可以多次執(zhí)行一鍵自動優(yōu)化。電機轉速為額定轉速。● 實時自動優(yōu)化– 實時自動優(yōu)化可以在上位機控制驅動運行時自動估算機床負載慣量。在驅動伺服使能（SON）后，實時自動優(yōu)化功能一直有效。若不需要持續(xù)估算負載慣量，你可以在系統(tǒng)性能可接受后禁用該功能