1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(PTI版本)-------訂貨號(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

p1675 0.5 至 Hz- 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。優(yōu)化9.3 一鍵自動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6284 操作說明, 09/2015, A5E36037873說明在一鍵自動優(yōu)化之前，請勿修改任何自動優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因為系統(tǒng)可自動設(shè)置這些參數(shù)，而不會接受所作修改。說明一鍵自動優(yōu)化可能使控制參數(shù)發(fā)生改變。系統(tǒng)剛性較低時，可能會導致當設(shè)置 EMGS = 0時，電機急停需要較長的時間。優(yōu)化9.4 實時自動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 2859.4 實時自動優(yōu)化通過實時自動優(yōu)化功能，伺服驅(qū)動可以自動估算負載慣量比，并據(jù)此實時設(shè)置控制參數(shù)。使用實時自動優(yōu)化的前提條件● 驅(qū)動必須由上位機控制?！?當機床移動至不同位置時，機床實際負載慣量不同。

● 確保電機有多次加速和減速。推薦使用階躍式指令?！?機床在運行時，機械諧振頻率會發(fā)生變化。實時自動優(yōu)化步驟執(zhí)行以下操作來實現(xiàn)對 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動的實時自動優(yōu)化。優(yōu)化9.4 實時自動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6286 操作說明, 09/2015, A5E36037873參數(shù)設(shè)置你可以通過以下方式來設(shè)置機床負載慣量比（p29022）：● 若已知機床的負載慣量比，可直接手動輸入● 使用通過一鍵自動優(yōu)化功能估算獲得的機床負載慣量比● 通過實時自動優(yōu)化功能來估算機床的負載慣量比（p29024.2 = 1）。

當?shù)玫椒€(wěn)定的p29022 的值時，你可以通過設(shè)置 p29024.2 = 0 停止估算。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自動優(yōu)化的動態(tài)系數(shù)。? [0]：一鍵自動優(yōu)化的動態(tài)系數(shù)? [1]：實時自動優(yōu)化的動態(tài)系數(shù)p29021 0 至 5 0 - 選擇優(yōu)化模式。? 0：禁用? 1：一鍵自動優(yōu)化? 3：實時自動優(yōu)化? 5：通過默認的控制參數(shù)禁止p29022 1 至 10000 1 - 負載慣量比p29024 0 至 0xffff 0x004c - 實時自動優(yōu)化配置p29025 0 至0x003f0x0004 - 通用優(yōu)化配置p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前饋時間常數(shù)當多軸插補功能被（p29024.7 = 1）時，參數(shù) p29028 可用。

若有多個軸被用作插補軸，你需要為它們設(shè)置相同的前饋時間常數(shù)（p29028）。優(yōu)化結(jié)束后，若它們的位置環(huán)增益（p29110[0]）不用，則需要手動將他們設(shè)置為一個相同的值。通過參數(shù) p29020 可以配置伺服系統(tǒng)的動態(tài)系數(shù)。動態(tài)系數(shù)越高意味著能力越強、調(diào)節(jié)時間越短、諧振可能性越高。應該在無諧振的范圍內(nèi)尋找合適的動態(tài)系數(shù)。優(yōu)化9.4 實時自動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 287SINAMICS V90 伺服驅(qū)動共有 35 個動態(tài)系數(shù)可選。動態(tài)系數(shù)（p29020） 機械剛性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果機械諧振超過 250 Hz 導致無法將動態(tài)系數(shù)設(shè)置為所需的高級別，諧振抑制功能可以用于抑制機械諧振，從而增加動態(tài)系數(shù)。更多關(guān)于諧振抑制功能的信息，請參見諧振抑制(頁 290)。

說明必須在自動優(yōu)化功能禁用時（p29021=0）謹慎設(shè)置優(yōu)化配置參數(shù)。在優(yōu)化過程中，當參數(shù) p29022 已經(jīng)被優(yōu)化且其值可被驅(qū)動接受后，你可以通過參數(shù)p29020[1] 調(diào)整動態(tài)系數(shù)以達到不同的動態(tài)性能。伺服開啟后，伺服驅(qū)動的實時自動優(yōu)化功能將一直有效。若想要結(jié)束或中止實時自動優(yōu)化功能，可以在將驅(qū)動器設(shè)置為伺服關(guān)閉狀態(tài)后設(shè)置 p29021 為 0。當使用實時自動優(yōu)化功能時，以下的相關(guān)參數(shù)可以被持續(xù)實時的設(shè)置。

參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p1417 0.5 至 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分母自然頻率p1419 0.5 至 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分子自然頻率p29022 1 至 10000 1 - 負載慣量比p29110[0]0.00 至300.00視電機而定1000/min位置環(huán)增益 1p29120[0]0 至999999視電機而定Nms/rad速度環(huán)增益 1 優(yōu)化9.5 手動優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6288 操作說明, 09/2015, A5E36037873參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29121[0]0 至 ms 速度環(huán)積分作用時間 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置環(huán)前饋增益說明使用實時自優(yōu)化功能時，如果參數(shù)默認值不對，則上位機無法運行電機。

如需使用上位機運行電機，首先需要通過驅(qū)動試運行使用實時自優(yōu)化功能來自動整定參數(shù)。驅(qū)動器整定參數(shù)結(jié)束后，上位機即能運行電機。說明在實時自動優(yōu)化之前，請勿修改任何自動優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因為系統(tǒng)可自動設(shè)置這些參數(shù)，而不會接受所作修改。說明當不滿足以下條件時，實時自動優(yōu)化功能可能不能正常使用：? 電機使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。

當加速/減速過程中受到突然的干擾扭矩時或機床剛性很差時，自動優(yōu)化功能可能不能正常使用。此時，可使用一鍵自動優(yōu)化或者手動優(yōu)化來優(yōu)化驅(qū)動。9.5 手動優(yōu)化當自動優(yōu)化功能沒有達到預期優(yōu)化效果時，可以通過參數(shù) p29021 禁止自動優(yōu)化功能，然后進行手動優(yōu)化。● p29021=5：禁止自動優(yōu)化功能，并恢復所有控制參數(shù)為默認值。