檢測(cè)裝置為色標(biāo)傳感器，它把檢測(cè)到的色標(biāo)信號(hào)轉(zhuǎn)化為電脈沖送到PLC中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是交流伺服系統(tǒng)，它由PLC直接驅(qū)動(dòng)，不需要任何外圍電路PLC把檢測(cè)到的信號(hào)與存貯器預(yù)先測(cè)定好的標(biāo)準(zhǔn)值相比較得到偏差值，然后按運(yùn)算規(guī)律根據(jù)脈沖偏差數(shù)算出該發(fā)出多少個(gè)脈沖。 [align=center]圖3 控制原理框圖[/align] 旋轉(zhuǎn)編碼器脈沖串與色標(biāo)傳感器檢測(cè)到脈沖，其示意圖如圖4所示。 根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器原理可知，每軸角發(fā)出的脈沖數(shù)越多，位置精度越高，假設(shè)給定值20mm相當(dāng)于20個(gè)脈沖，而色標(biāo)1與色標(biāo)2兩脈沖觸發(fā)時(shí)間段中計(jì)數(shù)為18個(gè)脈沖，以印料1為基準(zhǔn)，這說明印料2在傳動(dòng)中速度太快，圖形發(fā)生失真，為了使印料2速度減慢，糾正位置偏差，應(yīng)立即使微電機(jī)反轉(zhuǎn)相當(dāng)于2個(gè)脈沖的角度；假設(shè)色標(biāo)2與色標(biāo)3兩脈沖觸發(fā)時(shí)間段脈沖數(shù)為23個(gè)脈沖，以印料2為基準(zhǔn)，這說明印料3在傳動(dòng)中太慢，為了使印料3速度加快，糾正位置偏差，應(yīng)立即使微電機(jī)正轉(zhuǎn)相當(dāng)于3個(gè)脈沖的角度以消除偏差。在控制系統(tǒng)中，這些補(bǔ)償脈沖應(yīng)由PLC的PTO集成脈沖輸出功能，通過輸出端Q0.0輸出到交流驅(qū)動(dòng)器MSD的指令脈沖輸入端中，并使驅(qū)動(dòng)器處于脈沖串位置控制方式，參數(shù)NO-29應(yīng)選3，此方式為脈沖串+符號(hào)，指令符號(hào)輸入端應(yīng)根據(jù)控制需要分別由PLC輸出端發(fā)給高電平或低電平以控制電機(jī)正、反轉(zhuǎn)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器可以根據(jù)偏差的正負(fù)值驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一定角度來修正位置偏差