為此我們采用無線數(shù)傳模塊作為通信模塊，并設(shè)計(jì)了基于16位單片機(jī)的手持式操作器，改進(jìn)后的遙控型機(jī)械手控制系統(tǒng)總體功能框圖如圖2所示。無線數(shù)傳模塊成對(duì)使用，在手持操作器端和機(jī)械手本體上的控制系統(tǒng)端各有一塊，分別完成數(shù)據(jù)的無線發(fā)送及接收功能。在控制系統(tǒng)需要的時(shí)候，也可以雙向收發(fā)，即同一端的數(shù)傳模塊在數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)發(fā)送功能中切換。此時(shí)需要注意，數(shù)傳模塊的發(fā)送與接收功能的切換需要一定的時(shí)間。 手持操作器根據(jù)操作員對(duì)按鈕及搖桿的不同操作，通過IO口及AD轉(zhuǎn)換進(jìn)行采集，采集后的信息進(jìn)行數(shù)字編碼后形成指令，以ASCII碼的形式通過串口發(fā)送到無線數(shù)傳模塊，無線數(shù)傳模塊再將指令以無線方式發(fā)出;機(jī)械手上的控制系統(tǒng)的數(shù)傳模塊接收到發(fā)送來的指令編碼后通過串口總線傳送至PLC，PLC對(duì)指令編碼進(jìn)行解碼，分解出不同的操作指令，然后進(jìn)行邏輯運(yùn)算，根據(jù)不同的指令得到不同的需要執(zhí)行的動(dòng)作，再通過數(shù)字輸出和模擬輸出控制相應(yīng)的繼電器或閥動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)程無線操作。通過信號(hào)電纜連接到PLC的按鈕操作輸入及搖桿操作輸入保留在機(jī)械手本體上，作為備份或檢修使用。同時(shí)，在PLC數(shù)字輸入口和手持操作器上均設(shè)置遙控操作切換按鈕，可以進(jìn)入或退出遙控操作模式。PLC上的按鈕操作應(yīng)具有更高的優(yōu)先級(jí)。