[6]針對(duì)我們所設(shè)計(jì)的手持操作器的功能，我們選擇了XC166系列中的XC164CS型單片機(jī)。這樣只需附加極少的外圍硬件，就可以實(shí)現(xiàn)所需的功能，同時(shí)，使該遙控器具有工作性能穩(wěn)定和易于進(jìn)行功能擴(kuò)展的優(yōu)點(diǎn)。 手持操作器的功能模塊主要包括AD采樣功能，即采集搖桿操作產(chǎn)生的比例控制電壓;數(shù)字IO功能，即采集按鈕操作狀態(tài)和進(jìn)行一些功能狀態(tài)顯示;通訊功能，即定時(shí)地將采集到的控制指令按規(guī)定的格式編碼后通過(guò)串口以無(wú)線的方式發(fā)送。 手持操作器由電池供電，XC166系列單片機(jī)及無(wú)線數(shù)傳模塊可以滿足低功耗的要求。4.數(shù)據(jù)可靠性無(wú)線遙控操作系統(tǒng)必須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃院涂刂频男裕苊獍l(fā)生失控和錯(cuò)誤控制指令現(xiàn)象，本系統(tǒng)主要通過(guò)以下幾方面來(lái)保證： 無(wú)線數(shù)傳模塊的高抗干擾能力和低誤碼率，前向糾錯(cuò)信道編碼技術(shù); 串行通訊協(xié)議校驗(yàn)，一般采用奇偶校驗(yàn); 軟件協(xié)議校驗(yàn);通過(guò)軟件編程，對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，可采用CRC校驗(yàn)、交互確認(rèn)或多次發(fā)送對(duì)比的方式。在我們的程序中采用同一動(dòng)作指令重復(fù)發(fā)送的方式，只有命令指令與確認(rèn)指令完全相同，PLC才接受指令，否則忽略此指令。這樣就完全避免了通信所產(chǎn)生的錯(cuò)誤指令; PLC的“軟件看門狗”;在PLC程序中設(shè)置定時(shí)程序，當(dāng)超時(shí)未收到無(wú)線指令時(shí)，停止機(jī)械手動(dòng)作，防止由于通訊中斷而使機(jī)械手失控; 通過(guò)以上四個(gè)措施，可以有效地保證無(wú)線遙控的可靠性，防止產(chǎn)生錯(cuò)誤操作指令或機(jī)械手失控。5.結(jié)論通過(guò)試驗(yàn)證明，這種采用PLC和無(wú)線數(shù)傳模塊的遙控方式簡(jiǎn)單可行，由于PLC及數(shù)傳模塊都有成熟的工業(yè)化產(chǎn)品，可靠性高，成本低，擴(kuò)展性好，因此本方案具有較高的實(shí)用價(jià)值，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)過(guò)程。但手持操作器中的單片機(jī)模塊尚需進(jìn)一步的工業(yè)化設(shè)計(jì)，以達(dá)到更高的工業(yè)可靠性要求，并實(shí)現(xiàn)總線通信、自檢驗(yàn)等更多功能。