北京深隆機(jī)器人STB3001搬運(yùn)機(jī)器人北京深隆機(jī)器人STB3001搬運(yùn)機(jī)器人北京深隆裝配機(jī)器人——柔性自動化的核心設(shè)備裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，在人力、物力、財力消耗中占有很大比例，作為一項(xiàng)新興的工業(yè)技術(shù)，機(jī)器人裝配應(yīng)運(yùn)而生。

北京深隆科技有限公司的主要產(chǎn)品及服務(wù)為機(jī)器人智能涂裝線、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及成套裝備、涂裝自動化生產(chǎn)線集成三大系列，以解放低端勞動力、改善有害工作環(huán)境為導(dǎo)向，以工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用為基礎(chǔ)，以行業(yè)應(yīng)用的個性化方案定制為核心，業(yè)務(wù)領(lǐng)域包括3C產(chǎn)品、汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業(yè)。產(chǎn)品包括：工業(yè)機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線，自動涂裝生產(chǎn)線，全自動點(diǎn)涂膠機(jī)器人, 自動上下料機(jī)器人 自動玻璃點(diǎn)涂膠機(jī)器人，自動鎖鏍絲機(jī)器人，自動上下料機(jī)器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機(jī),工業(yè)機(jī)器人配件-機(jī)器人工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術(shù)咨詢： 任工

一、何為裝配機(jī)器人？裝配機(jī)器人【assembly robot】，為完成裝配作業(yè)而設(shè)計的工業(yè)機(jī)器人。它是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。

常用的裝配機(jī)器人主要有：

（一）可編程通用裝配操作手(Programmable Universal Manipula-tor for Assembly)，即PUMA機(jī)器人；

puma機(jī)器人

（二）平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機(jī)器人。

SCARA機(jī)器人

與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。

二、裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成

機(jī)器人的一般由機(jī)器人整機(jī)、驅(qū)動單元、手臂和手腕、末端執(zhí)行器、行走裝置構(gòu)成。

（一）機(jī)器人整機(jī)

機(jī)器人整機(jī)，基本上由兩部分組成，一是操作機(jī)，一是控制裝置。

1、操作機(jī)

操作機(jī)是機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，包括：基座、驅(qū)動器或驅(qū)動單元、手臂、手腕、末端執(zhí)行器、行走機(jī)構(gòu)以及安裝在操作機(jī)上的各種感受裝置等。

2、控制裝置

控制裝置一般包括計算機(jī)控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。

（二）驅(qū)動單元

驅(qū)動單元，或驅(qū)動器，是機(jī)器人的動力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)動力源的類別不同，可分為電機(jī)驅(qū)動，液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動三類。

電動驅(qū)動在多數(shù)情況下采用直流、交流司服電機(jī)，也可采用力矩電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等。

（三）手臂和手腕

手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和往復(fù)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，一般有3— 10 個自由度組成，工業(yè)機(jī)器人一般有3— 6 個自由度，由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動機(jī)的特點(diǎn)。

（四）末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器是機(jī)器人手腕末端機(jī)械接口所連接的直接參與作業(yè)的機(jī)構(gòu)，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。

（五）行走裝置

行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人多采用輪式機(jī)構(gòu)。

三、裝配機(jī)器人的分類

四、裝配機(jī)器人的參數(shù)依據(jù)

1.工作空間的大小和形狀；

2.聯(lián)接運(yùn)動的方向；

3.聯(lián)接力的大?。?/span>

4.能搬送多大質(zhì)量的工件；

5.定位誤差的大小；

6.運(yùn)動速度（循環(huán)時間、節(jié)拍時間）。

五、裝配機(jī)器人的用途

機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)涉及到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、醫(yī)療、海洋探測、太空、娛樂等很多領(lǐng)域。

機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用，對提高勞動生產(chǎn)率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件，提高企業(yè)的競爭能力和應(yīng)變能力，促進(jìn)新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展，改變勞動結(jié)構(gòu)，以及促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，均發(fā)揮了重大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。

目前，在汽車裝配行業(yè)中，人工已逐漸被自動化的生產(chǎn)線所取代，在擋風(fēng)玻璃的裝配中，由于汽車擋風(fēng)玻璃寬大，人工不易安裝和操作的特點(diǎn)，為適應(yīng)時代的發(fā)展，減少工人的勞動強(qiáng)度和勞動量， 節(jié)約勞動成本， 改善工作環(huán)境， 保證操作，促進(jìn)文明生產(chǎn)。

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，以及機(jī)器人成本的進(jìn)一步降低，可以預(yù)料，今后將開拓更多的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，尤其是在制造業(yè)以外的領(lǐng)域中，機(jī)器人將會有很好的應(yīng)用前景。

六、裝配機(jī)器人的使用方法

（一）使用設(shè)備實(shí)行定人定機(jī)制，憑操作證操作設(shè)備。當(dāng)有多人操作時，必須有專人進(jìn)行指揮。

（二）操作者要熟悉所使用設(shè)備的主要技術(shù)性能、結(jié)構(gòu)、保養(yǎng)內(nèi)容和完好標(biāo)準(zhǔn)。

（三）工作前的準(zhǔn)備工作