ABB DI810 3BSE008508R1

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數(shù)據(jù)融合的結(jié)構(gòu)模有多種不同的分類(lèi)方法，其中一種分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)在送人融合處理中心之前已經(jīng)處理的程度來(lái)進(jìn)行分類(lèi)。在這種分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)下，融合結(jié)構(gòu)被分為傳感器級(jí)數(shù)據(jù)融合，中央級(jí)數(shù)據(jù)融合及混合式融合，還可以根據(jù)數(shù)據(jù)處理過(guò)程的分辨率來(lái)對(duì)融合結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)。在這種情況下，融合結(jié)構(gòu)為像素級(jí)、特征級(jí)和決策級(jí)融合。

3.多傳感器信息融合實(shí)現(xiàn)的數(shù)學(xué)模型

信息融合的方法涉及到多方面的理論和技術(shù)，如信號(hào)處理、估計(jì)理論、不確定性理論、模式識(shí)別、優(yōu)化技術(shù)、模糊數(shù)學(xué)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等這方面國(guó)外已經(jīng)做了大量的研究。

目前，這些方法大致分為兩類(lèi)：隨機(jī)類(lèi)方法和人工智能方法。

二、導(dǎo)航與

在機(jī)器人系統(tǒng)中，自主導(dǎo)航是一項(xiàng)核心技術(shù)，是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。自主移動(dòng)機(jī)器人常用的導(dǎo)航方法有以下四種。

1、視覺(jué)導(dǎo)航

在視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中，目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺(jué)的在機(jī)器人中安裝車(chē)載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式。在這種導(dǎo)航方式中，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車(chē)體上，圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由車(chē)載控制計(jì)算機(jī)完成。視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等?，F(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個(gè)襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過(guò)電荷的依次轉(zhuǎn)移，將多個(gè)象素的視頻信號(hào)分時(shí)、順序地取出來(lái)，如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32×32到1024×1024像素等。視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)就是對(duì)機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集，將采集的信息進(jìn)行壓縮，然后將它反饋到一個(gè)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái)，完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航功能。

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168E17

MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, AY81C

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168B21CSSSR24?CS)

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168D21CS

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK1400-1DQ03-0?AA3

MITSUBISHI MELSEC OUTPUT MODULE, AY81

SIMATIC NET EXTENDER F. AS-INTERFACE, 6GK1210-1SA00

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SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK2200-0CQ20-0?AA3

SIMATIC S7-300, CPU 315T-2 DP, ZENTRALBAUGRUPP?E, 6ES731

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MITSUBISHI MELSEC CPU MODULE, A2NCPUR21

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MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, A61P

MITSUBISHI MELSEC POWER SUPPLY MODULE, A62P

SIEMENS AS-I KOMPAKTMODUL, 3RK1200-0CQ20-0?AA3

SIMATIC C7-621, KOMPLETTGERAET, 6ES7621-1AD01-0?AE3

SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168E21

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SCHNEIDER ELECTRIC POWER SUPPLY, TM168B21CS

MITSUBISHI MELSEC CPU MODULE, A2UCPU

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