QA-5206六自由度機器人搬運堆放系統(tǒng)
一、六自由度機器人實驗內(nèi)容目的機器人的認識
實驗內(nèi)容:了解機器人的機構(gòu)組成和工作原理;
了解該機器人的性能指標;
觀察該機器人基本功能運行過程
機器人機械系統(tǒng)
實驗內(nèi)容:了解機器人機械系統(tǒng)的組成;
了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用;
掌握機器人單軸運動的方法。
機器人控制系統(tǒng)
實驗內(nèi)容:了解該機器人控制系統(tǒng)的組成;
了解該機器人對各單元控制原理
了解機器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。
機器人示教編程及再現(xiàn)控制
實驗內(nèi)容:了解機器人示教與再現(xiàn)的原理;
掌握機器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。
掌握PLC編程技術(shù)和人機界面觸摸屏技術(shù)。
機器人坐標系的建立
實驗內(nèi)容:了解機器人建立坐標系的意義;
了解機器人坐標系的類型;
掌握該機器人選用符合PLC要求坐標傳感器。
機器人關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃
實驗內(nèi)容:理解機器人關(guān)節(jié)坐標運動的概念;
了解機器人關(guān)節(jié)坐標運動時的軌跡規(guī)劃方法;
了解基于運動控制器的機器人關(guān)節(jié)運動的梯形的規(guī)劃過程;
機器人PTP(點到點)運動軌跡控制
實驗內(nèi)容:理解機器人PTP(點到點)運動的概念;
了解機器人PTP(點到點)運動的控制方法;
了解機器人實現(xiàn)PTP(點到點)運動的過程。
10、機器人PLC運動控制
實驗內(nèi)容:理解機器人PLC運動的概念;
了解機器人PLC運動的控制方法;
11、機器人的搬運、裝配實驗
實驗內(nèi)容:了解機器人完成作業(yè)的過程;
掌握機器人示教作業(yè)的方法;
了解化工行業(yè)以及其它行業(yè)生產(chǎn)出來的有害液體的傾注;
掌握多機器人配合工作的原理。
技術(shù)指標:
結(jié)構(gòu)形式
串聯(lián)關(guān)節(jié)式
★驅(qū)動方式
步進電動混合驅(qū)動
負載能力
500g
重復定位精度
±0.1mm
★運動范圍
大手臂
小手臂
手腕
指掌
X軸
Y軸
180°
90°
360°
25-80mm
430mm
330mm
每軸運動速度
★大手臂
約15°/S
★小手臂
約15°/S
★手腕
約15°/S
★指掌
約15°/S
★X軸
約8mm/S
★Y軸
約8mm/S
直線距離
約430mm
高度
約500mm
本體重量
15Kg
操作方式
示教再現(xiàn)/編程
供電電源
單相220V、50Hz
機器人主要功能及要求:
1.具備實際運動控制、實物演示等功能。
2.軟件具有開放接口,提供底層函數(shù)、動態(tài)鏈接庫以及部分與二次開發(fā)有關(guān)的原代碼,機器人可通過控制系統(tǒng)電控柜與PC機直接連接。開放接口可以用于教師或?qū)W生對于設備功能的二次開發(fā)(含二次開發(fā)文檔、示例文檔)。
3.具備軟件的可升級功能。
4.具備計算機網(wǎng)絡控制和系統(tǒng)進一步擴展功能。
★5.機器人本體的主要關(guān)節(jié)及傳動部分在不影響機器人剛度的基礎(chǔ)上,采用透明式封裝,機構(gòu)可視便于教學實驗。
6.相關(guān)配件:機器人實驗系統(tǒng)由機器人本體、一體式鋁合金實驗臺、連接電纜、PLC控制系統(tǒng)、實驗支架、實驗工件、觸摸屏等元件組成。此外,提供實驗指導書及使用說明書、軟件使用說明書。
7、機械手的機械構(gòu)造
★提供工業(yè)化標準的詳細機械設計圖紙,使學生了解設計規(guī)范,熟悉工業(yè)圖紙的設計標準,了解機械手的機械構(gòu)造。(投標時提供與招標要求相符的主要部件大手臂、小手臂、手腕、指掌