??生產(chǎn)制造的不斷發(fā)展，對于產(chǎn)品焊接技術(shù)的要求也是越來越高，為了提升焊接產(chǎn)品的質(zhì)量，以及降低勞動工人的勞動強(qiáng)度和工作環(huán)境。焊接自動化是一個重要方向，但是因為不少焊接作業(yè)都有特殊性，焊接工件容易變形，或者拼接不一致，這都給自動焊接增加了難題。焊縫跟蹤系統(tǒng)就是專門研發(fā)出來處理此類問題的，我們一起來看下激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。

??激光視覺跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

??激光器作為結(jié)構(gòu)光源,以預(yù)定的角度將激光條紋投影到傳感器下部的工作表面，CCD直接觀察在傳感器下部的條紋。傳感器以預(yù)先設(shè)定的距離安裝在焊槍前部,因此它可以觀察焊縫。系統(tǒng)在進(jìn)行跟蹤時，焊接速度和前視距離被用來計算延遲時間,保證焊槍沿著焊縫行進(jìn)。

??激光視覺傳感器

??小巧緊湊的激光視覺傳感器一般安裝在焊矩邊上，傳感器里的激光二極管發(fā)射一束可見激光，經(jīng)光闌變成一束扇形光帶照射到工件上，傳感器里有一與激光二極管成一角度設(shè)置的CCD攝像機(jī)，來自工件表面的反射光就將接頭的幾何輪廓成像在CCD上，利用光學(xué)三角法，不但可檢測到水平特征，而且傳感器與工件間的高度也可確定。

??傳感器的作用就是將被測的物理量轉(zhuǎn)換成與之有對應(yīng)關(guān)系的有用電信號，以滿足信息處理和控制的要求?？刂葡到y(tǒng)對來自傳感器的信號進(jìn)行分析處理，得到控制信號。執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般由電機(jī)和十字滑塊組成，伺服電機(jī)由控制信號控制。

??圖像前處理

??焊接機(jī)器人視覺系統(tǒng)中圖像處理基本可分為兩方面,一是將所獲得的原始圖像進(jìn)行增強(qiáng)、濾波二值化等處理,目的是使得原始圖像去除噪音變得更加清晰,邊緣特征更加明顯,即前處理;二是將前處理后的圖像進(jìn)行邊緣檢測.特征提取等操作,為了準(zhǔn)確無誤地獲得焊縫的中心信息,以便機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的坐標(biāo)調(diào)整,滿足焊接質(zhì)量的要求。對視覺焊縫跟蹤實時圖像處理的方法進(jìn)行了研究,首先采用圖像增強(qiáng)來增加圖像對比度，采用中值濾波去除圖像噪聲，并用二值化法將目標(biāo)圖像從背景圖像中提取出來。在后處理的研究中激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)圖像處理的關(guān)鍵技術(shù)一微光帶中心線的抽取和特征點的檢測提出了切實可行的方法.采用中軸變換法提取的中心線單一連續(xù);用斜率分析法來檢測特征點方便可靠。該處理方法能準(zhǔn)確檢測焊縫特征點，處理速度快,能夠滿足跟蹤系統(tǒng)的實時性要求。

??上面內(nèi)容就是對于激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的分析，激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)在焊接作業(yè)開始之前，調(diào)整焊槍位置，使其對準(zhǔn)焊縫中心，然后開啟電源，系統(tǒng)開始工作，程序開始運(yùn)行，傳感器中的CCD便實時監(jiān)視圖像,由軟件啟動一個定時器,根據(jù)焊接速度的要求,調(diào)節(jié)定時器的時間間隔,每隔一定的時間抓拍幅圖像，通過程序?qū)D像進(jìn)行實時處理,得到圖像的焊縫中心,以當(dāng)前焊縫中心相對于初始焊縫中心的偏差量為檢測量,輸出調(diào)整量給機(jī)器人控制器,控制機(jī)械手指引焊槍運(yùn)行,實現(xiàn)自動跟蹤。