Turbo PMAC Clipper控制卡
IMAC-LX-P5-A0-24-N00
1.Clipper概述
Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。
這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。
Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的zui小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。
2.Turbo PMAC Clipper 特點(diǎn)
1）硬件特征：
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
256k x 24 用戶SRAM；
1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
采用zui新發(fā)布的固件版本；
RS-232串口；
100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
在板模擬量±10V（12位）PMAC Clipper控制卡；
在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
UVW TTL-level “霍爾”輸入;
50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
PID/陷波/前饋伺服算發(fā)。
在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
支持正交編碼器輸入;
支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
2）Turbo PMAC Clipper伺服特點(diǎn)
獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
2路陷波濾波器；
PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
可編程的極限輸入，輸出；
可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算發(fā)。
3）軟件特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
三次樣條插補(bǔ)模式spline；
三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
自動(dòng)硬件捕zhuo/觸發(fā)功能；
交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
4）Turbo PMAC Clipper換相特點(diǎn)
交流伺服電機(jī)的正弦換相
交流電機(jī)的矢量控制
數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
5）Turbo PMAC Clipper補(bǔ)償特點(diǎn)
位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
力矩補(bǔ)償列表；
反向間隙補(bǔ)償；
道具半徑補(bǔ)償。
6）Turbo PMAC Clipper特點(diǎn)
硬件的和軟件的行程極限；
放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
跟隨誤差警告極限；
整合電流極限；
編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
程序和通信校驗(yàn)。
7）Turbo PMAC Clipper計(jì)算特點(diǎn)
實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
三角函數(shù)和超越函數(shù)；
自動(dòng)匹配不同的變量類型。
8）Turbo PMAC Clipper可以使用的反饋形式
數(shù)字積分編碼器；
正弦編碼器；
旋轉(zhuǎn)變壓器；
電位計(jì)；
LVDTs，RVDTs；
并行數(shù)字編碼器；
MLDTs；
串行編碼器（例如：SSI）。
9）Turbo PMAC Clipper笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
電子齒輪（不需要編程）；
電子凸輪（需要編程支持）。
11）Turbo PMAC Clipper運(yùn)動(dòng)程序特點(diǎn)
程序語(yǔ)言；
自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
使用用戶工程單位編程；
運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
12）Turbo PMAC Clipper PLC程序特點(diǎn)
與運(yùn)動(dòng)程序異步；
與硬件PLC一樣控制I/O；
脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
和狀態(tài)jian視；
伺服比例行程安排；
數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
可使用控制器的全部寄存器。
3.Turbo PMAC Clipper 軟件：
Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Desig