公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種起重機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅桿，構成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。

到15世紀，意大利發(fā)明了轉臂式起重機，才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉。但直到18世紀，人類所使用的各種起重機械還都是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

18世紀中后期，英國瓦特改進和發(fā)明蒸汽機之后，為起重機械提供了動力條件。1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了批蒸汽起重機。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機改為水力起重機。

（1）懸臂起重機

有立柱式、壁掛式、平衡起重機三種形式.

①柱式懸臂起重機是懸臂可繞固定于基座上的定柱回轉，或者是懸臂與轉柱剛接，在基座支承內一起相對于垂直中心線轉動的由立柱和懸臂組成的懸臂起重機。它適用于起重量不大，作業(yè)服務范圍為圓形或扇形的場合。一般用于機床等的工件裝卡和搬運。

柱式懸臂起重機多采用環(huán)鏈電動葫蘆作為起升機構和運行機構，較少采用鋼絲繩電動葫蘆和手拉葫蘆。旋轉和水平移動作業(yè)多采用手動，只有在起重量較大時才采用電動。

②壁上起重機是固定在墻壁上的懸臂起重機，或者可沿墻上或其他支承結構上的高架軌道運行的懸臂起重機。

壁行起重機的使用場合為跨度較大、建筑高度較大的車間或倉庫，靠近墻壁附近處吊運作業(yè)較頻繁時適合。壁行起重機多與上方的梁式或橋式起重機配合使用，在靠近墻壁處服務于一長方體空間，負責吊運輕小物件，大件由梁式或橋式起重機承擔。

③平衡起重機俗稱平衡吊，它是運用四連桿機構原理使載荷與平衡配重構成一平衡系統(tǒng)，可以采用多種吊具靈活而輕松地在三維空間吊運載荷。平衡起重機輕巧靈活，是一種理想的吊運小件物品的起重設備，被廣泛用于工廠車間的機床上下料，工序間、自動線、生產線的工件、砂箱吊運、零部件裝配，以及車站、碼頭、倉庫等各種場合

越野輪胎起重機：

是70年代發(fā)展起來的一種起重機，其吊重功能與輪胎起重機相似，也可進行不用支腿吊重及吊重行駛。所不同的是底盤的結構形式及由獨特的底盤結構所帶來的行駛性能的提高。這種起重機的發(fā)動機均裝在底盤上，底盤有兩根車軸及四個大直徑的越野花紋輪胎。四個車輪均為驅動輪及轉向輪，當在泥濘不平的工地上轉移工位時，四個車輪都傳遞動力，即四輪驅動，以提高通過泥濘地面及不平路面的能力。當在平坦路面以較快速度行駛時，只用前軸或后軸的兩個車輪驅動，以減少能耗。在起重機的隨機文件中，用4×4表示四輪驅動，4×2表示4個車軸中有兩個車輪是驅動輪。該車型適合狹小的場地作業(yè)?？蓪崿F(xiàn)連續(xù)無級變速，在路面阻力突變的情況下發(fā)動機也不會熄火，因而極大的方便了司機的操作?？梢运揭拜喬テ鹬貦C是一種性能擴展了的、強力而靈活的輪胎起重機。

型號方法：

用代號、額定起質量、跨度、工作級別4個主要要素特征表示門式起重機的型號。

M:表示門式類型，M后一個符號為雙梁門式起重機。其符號有：MG、ME、MZ、MC、MP、MS,加兩個符號為單主梁門式起重機，其符號有:MDG、MDE、MDZ、MDN、MDP、MDS。

MG—雙梁單小車吊鉤門式起重機

ME—雙梁雙小車吊鉤門式起重機

MDN—單主梁單小車抓斗吊鉤門式起重機

MDS—單主梁小車三用門式起重機。