一 產(chǎn)品介紹：

該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對(duì)飛行器慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)進(jìn)行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計(jì)。

一體化設(shè)計(jì)指在一個(gè)板卡上同時(shí)完成導(dǎo)航功能、舵機(jī)控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、電源管理，同時(shí)為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺(tái)，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。

二硬件架構(gòu)

GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個(gè)獨(dú)立CPU實(shí)現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級(jí)解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計(jì)和衛(wèi)星接收機(jī)數(shù)據(jù)。

GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、氣壓傳感器、動(dòng)壓傳感器等，集成小型化單頻接收機(jī)。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計(jì)/DVL）

控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動(dòng)程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO

三慣導(dǎo)、飛控資源表

傳感器模塊

飛行管理及接口控制模塊

完成機(jī)載數(shù)據(jù)的采集

飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算

集成姿態(tài)解算傳感器

完成與外設(shè)通信

集成氣壓高度傳感器

輸出舵機(jī)控制指令

集成GPS接收傳感器

采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速

集成空速采集傳感器

采集接收機(jī)指令

集成地磁傳感器

輸出載荷控制指令

集成備份IMU

機(jī)載數(shù)據(jù)記錄

集成數(shù)據(jù)鏈

擴(kuò)展SDRAM

飛控性能指標(biāo)

電源（鋰電池）

3S～8S

低配版處理器：

Cortex?-M4內(nèi)核，主頻180MHz

內(nèi)存

Flash 2MB、SRAM 256+4KB

高配版處理器

Cortex?-M7內(nèi)核，主頻400MHz

內(nèi)存

片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512+16KB

片外擴(kuò)SDRAM 256Mb

組合導(dǎo)航性能指標(biāo)（標(biāo)稱值）

航向精度（磁）

2°(rms)

航向精度（L1/B1單點(diǎn)）

1°(rms)

姿態(tài)精度

0.5°(rms)

地磁傳感器

±8G

靜壓傳感器

103.35Kpa,高度分辨率0.1m

動(dòng)壓傳感器

13.78Kpa,支持540Km/h

集成SDRAM

64M

集成TF卡

32G

陀螺

量程

±1000°/s(可定制)

零偏穩(wěn)定性

10°/h （常溫，阿倫方差）

非線性

0.1%

帶寬

50Hz~200Hz

加速度計(jì)

量程

±2-±40g

零偏穩(wěn)定性

≤5mg

零偏穩(wěn)定性

≤5mg