諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪（即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動(dòng)更顯示出其優(yōu)越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動(dòng)多用于短期工作場合器人減速器的壽命主要有三個(gè)層面的意義，一個(gè)就是將減速器用壞的一個(gè)實(shí)際壽命，第二個(gè)則指的是精度壽命，即諧波減速器連續(xù)工作多少個(gè)小時(shí)后，在精度上會(huì)出現(xiàn)誤差。國際上對(duì)諧波減速器合格的檢測標(biāo)準(zhǔn)是工作6000個(gè)小時(shí)才算合格。第三，潤滑脂的壽命，因?yàn)橹C波減速機(jī)一旦潤滑失效，則無法正常工作，下面。我們來分析諧波減速機(jī)的實(shí)際工況，諧波減速機(jī)需頻繁啟停且經(jīng)常往復(fù)運(yùn)動(dòng)，易產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致精度降低，所以要求潤滑脂必須具有優(yōu)異的極壓抗磨性能。機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，散熱性較差，長時(shí)間連續(xù)工作造成關(guān)節(jié)部位溫度較高。要求潤滑脂具有良好的熱穩(wěn)定性和氧化安定性。諧波減速機(jī)需要頻繁地啟動(dòng)和在較小的空間里進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，承受高速高負(fù)荷運(yùn)行，由此要求油脂必須具備長壽命潤滑，不積碳、不變色，不分油。諧波減速機(jī)由于傳動(dòng)齒輪的摩擦、振動(dòng)以及碰撞會(huì)產(chǎn) 生強(qiáng)烈的噪音，要求潤滑脂必須要有極強(qiáng)的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。總結(jié)以上幾點(diǎn)，潤滑脂選用具備，良好的熱穩(wěn)定性能，良好極壓抗磨性，良好的消音性以及超長的使用壽命。比瑟奴潤滑劑結(jié)合多年的潤滑經(jīng)驗(yàn)，并廣泛開展與廠家合作，率先推出了，專用于諧波減速機(jī)的潤滑脂。Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-10（RN）諧波減速機(jī)專用潤滑脂 是由全合成基礎(chǔ)油，并添加（PSEINU)公司獨(dú)有的液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于六軸機(jī)器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。?完美的啟動(dòng)力矩，長期運(yùn)行下油脂不會(huì)變稀益出；微米級(jí)的超滑氟烴膠體顆粒在齒輪表面形成一層的油膜；密閉環(huán)境能長效潤滑，不變稀、不變干、不變色；剪切穩(wěn)定性好(波發(fā)生器附近)；較好的熱氧化安定性；特有的啟動(dòng)承載能力，適應(yīng)從怠速到執(zhí)行高轉(zhuǎn)速的扭矩變化。專用于（諧波減速機(jī)）MOTOMAN系列，CSD，國產(chǎn)減速機(jī)，機(jī)器人R-軸，B-軸減速機(jī)。

Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-19 (MFL) 諧波減速機(jī)潤滑脂 以低溫性更好的合成油并加有一種多效的復(fù)合添加劑制成。具有更優(yōu)良的低溫性能，保證設(shè)備在低溫下正常運(yùn)轉(zhuǎn)，傳動(dòng)效率損失小；使用壽命長，在保證減速器內(nèi)充有足夠油脂時(shí)能夠提供長期潤滑；優(yōu)良的防銹、防腐蝕性能，對(duì)有色金屬和黑色金屬均無腐蝕，符合美軍標(biāo)準(zhǔn)MIL-G-21145。?采用半流體結(jié)構(gòu)，柔軟具有一定的滲透力，粘度適中；良好的極壓抗磨性、減震降噪、高溫穩(wěn)定性和氧化安定性；密閉環(huán)境能長效潤滑，不變稀、不變干、不變色；在極限高速高負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，摩擦部分的潤滑油膜不會(huì)被破壞；特有的啟動(dòng)承載能力，適應(yīng)從怠速到執(zhí)行高轉(zhuǎn)速的扭矩變化。專用于雷達(dá)諧波傳動(dòng)減速器及宇宙飛船軌道艙、返回艙的溫控閥、百葉窗升降系統(tǒng)諧波傳動(dòng)減速器的潤滑，滿足了產(chǎn)品低溫要求，解決了減速器在低溫環(huán)境下傳動(dòng)效率下降過多的問題。已在某型雷達(dá)及“神舟七號(hào)”宇宙飛船上使用。Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-10（HA）諧波減速機(jī)專用潤滑脂 是由全合成基礎(chǔ)油，并添加（PSEINU)公司獨(dú)有的液態(tài)離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經(jīng)特殊工藝制造而成。開發(fā)用于六軸機(jī)器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。