早在中國(guó)周代，已有“列樹以表道”的記載。在古羅馬時(shí)代，從羅馬到加普亞的軍用大道上設(shè)有里程碑和指路牌。但是大多數(shù)人認(rèn)為現(xiàn)代道路交通標(biāo)志的起源，應(yīng)該追溯到1879 年12 月的英國(guó)——參加自行車聯(lián)盟的地方組織塞克林格俱樂部，在通往山區(qū)的道路上設(shè)置了一個(gè)預(yù)告危險(xiǎn)的交通標(biāo)志：“到塞克利斯特—這個(gè)山丘危險(xiǎn)“。這個(gè)用油漆寫在鐵板上的預(yù)告標(biāo)志成為有史以來(lái)文字記載的早的道路交通標(biāo)志。而早在道路上設(shè)置交通標(biāo)志的行政管理部門，則是英國(guó)英格羅斯特郡的英特恩沼澤地路政局。它曾于1881 年10 月在莫特恩小山的明顯之處設(shè)置了警告標(biāo)志。1901 年10 月，在得到格羅斯特郡州議會(huì)許可后，英國(guó)汽車聯(lián)盟在格羅斯特的巴德利普小山頂上設(shè)置了世界上初的汽車專用警告標(biāo)志。后來(lái)，英國(guó)有關(guān)行政當(dāng)局根據(jù)1903年頒布的《汽車條例》，獲得了設(shè)置交通標(biāo)志的權(quán)力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下發(fā)了“建議采用如下交通標(biāo)志“的文件：即在木板上畫一個(gè)直徑457 毫米（18 英寸）的白色蛇，表示速度限制；紅圈表示禁止；紅線三角表示警告；菱形表示交叉點(diǎn)，危險(xiǎn)的拐角，急轉(zhuǎn)彎場(chǎng)所。由于當(dāng)時(shí)并不是所有的地方當(dāng)局都接受上述建議，因此出現(xiàn)了交通標(biāo)志不統(tǒng)一，不利于過往汽車司機(jī)馬上識(shí)別的混亂局面。直到1930 年以后，才使得統(tǒng)一的交通標(biāo)志法令在英國(guó)各地獲得認(rèn)可，使交通標(biāo)志更加規(guī)范化。

1903 年，由于法國(guó)汽車聯(lián)盟的積極推進(jìn)而使法國(guó)成為世界上早的在全國(guó)范圍內(nèi)使用統(tǒng)一的汽車交通標(biāo)志的國(guó)家。法國(guó)的交通標(biāo)志當(dāng)時(shí)在一塊又一塊黑色的木板上用白漆分別書寫“左拐”“右拐“橋梁“危險(xiǎn)的上坡路”等提醒司機(jī)注意的文字。

1908 年，在巴黎召開的首屆國(guó)際道路會(huì)議上，曾提出統(tǒng)一交通標(biāo)志的議題，決定實(shí)行國(guó)際統(tǒng)一的交通標(biāo)志。要求與會(huì)的國(guó)家和地區(qū)把統(tǒng)一規(guī)定的“路不平，交叉口， 彎路和前面有鐵路橫過“等交通標(biāo)志符號(hào)畫在三角形的木板上，用紅線勾邊，使之醒目，但未達(dá)成協(xié)議。在歐洲、美洲、非洲多次召開會(huì)議，討論地區(qū)性或世界性的交通標(biāo)志統(tǒng)一問題。歐洲各國(guó)乃至全世界的國(guó)家和地區(qū)的交通管理當(dāng)局都把統(tǒng)一后的交通標(biāo)志納入道路交通管理中，并根據(jù)36不同國(guó)家的道路情況，有所創(chuàng)新和發(fā)展。

1935 年，美國(guó)的版《統(tǒng)一交通控制設(shè)施手冊(cè)》（Manual of United Traffic Control Devices）出版，向全美國(guó)推薦了統(tǒng)一制作交通標(biāo)志的辦法和標(biāo)準(zhǔn)，手冊(cè)里甚至還提到了建議使用“發(fā)光材料”制作交通標(biāo)志，以改善夜間交通的條件。

1968 年，聯(lián)合國(guó)公布《道路交通和道路標(biāo)志、信號(hào)協(xié)定》作為各國(guó)制定交通標(biāo)志的基礎(chǔ)。從此各國(guó)的交通標(biāo)志在分類、形狀、顏色、圖案等方面逐漸向國(guó)際統(tǒng)一的方向發(fā)展。伴隨著機(jī)動(dòng)車的普及和道路發(fā)展，越來(lái)越多的國(guó)家和政府意識(shí)到了交通標(biāo)志標(biāo)線的重要作用，在一些發(fā)達(dá)國(guó)家的帶領(lǐng)和推動(dòng)下，利用這些簡(jiǎn)單的交通控制設(shè)施，實(shí)現(xiàn)了交通與管理技術(shù)水平的不斷提高。同時(shí)，在歐盟、聯(lián)合國(guó)等國(guó)際組織的努力推動(dòng)下，越來(lái)越多的國(guó)家加入了國(guó)際道路交通標(biāo)志、信號(hào)的統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)中，想方設(shè)法為實(shí)現(xiàn)國(guó)際便利交通，進(jìn)行新的嘗試。